基于軟PLC的煙草拆包機器人運動控制系統(tǒng)設(shè)計.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著煙草行業(yè)的迅速發(fā)展，對香煙生產(chǎn)的自動化要求也越來越高，而煙草剛剛進(jìn)入煙草生產(chǎn)車間后的拆包工作卻一直以來是由工人手工拆包完成的，這不但耗費了大量的人力，而且效率很低，會直接影響到香煙的后續(xù)生產(chǎn)。本文針對拆包機器人的工藝特點，以軟PLC技術(shù)為平臺，基于SERCOS接口技術(shù)設(shè)計了煙草拆包機器人的控制系統(tǒng)，實現(xiàn)了煙草拆包的全自動過程，對于企業(yè)生產(chǎn)自動化具有很好的實際意義。 本文首先根據(jù)機器人的機械結(jié)構(gòu)對其進(jìn)行運動學(xué)分析，包括正向運動

2、學(xué)、逆向運動學(xué)的分析和機器人的雅可比矩陣及速度解，為控制系統(tǒng)的開發(fā)建立了理論基礎(chǔ)。 在研究軟PLC技術(shù)和SERCOS接口技術(shù)的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了以工控機和標(biāo)準(zhǔn)現(xiàn)場總線通訊卡為主的開放式控制平臺，其中運動控制采用SERCOS接口技術(shù)，邏輯控制采用CanOpen通訊協(xié)議。該控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)簡單，可靠性高，有利于實現(xiàn)高速，高精度的運動控制。 控制系統(tǒng)軟件構(gòu)建在Windows XP操作系統(tǒng)平臺上，以符合IEC61131-3國際標(biāo)準(zhǔn)的

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