多軸同步控制策略的研究與實(shí)踐.pdf

1、隨著近年來(lái)伺服技術(shù)的發(fā)展，多軸同步系統(tǒng)得到了日益廣泛的應(yīng)用。多軸同步控制技術(shù)涉及到多個(gè)學(xué)科，綜合性強(qiáng)，開(kāi)展相關(guān)研究對(duì)于提高我國(guó)機(jī)電裝備的技術(shù)水平具有重要的理論和應(yīng)用意義。
　　 本文在分析傳統(tǒng)同步控制方法原理的基礎(chǔ)上，著重對(duì)電氣式同步的若干方案進(jìn)行了研究比較，分析了不同方案對(duì)于系統(tǒng)同步控制性能的影響及其改進(jìn)措施。主要研究工作和成果如下：
　　 1)進(jìn)行了多軸同步控制對(duì)象的仿真建模。以典型的交流伺服電機(jī)系統(tǒng)作為控制對(duì)象，分

2、析了系統(tǒng)在運(yùn)行過(guò)程中可能影響同步性能的因素，在Simulink環(huán)境下的建立了其仿真模型，為同步控制方案的研究奠定了基礎(chǔ)。
　　 2)借鑒傳統(tǒng)機(jī)械主軸式同步方案的控制原理，分析了虛擬主軸同步方案的控制機(jī)制，建立了該方案的仿真模型，研究了方案中各參數(shù)對(duì)于同步性能的影響規(guī)律及其設(shè)定方法。通過(guò)與傳統(tǒng)方案的仿真對(duì)比，驗(yàn)證了虛擬主軸方案的同步控制能力，并分析了該方案的優(yōu)勢(shì)和特點(diǎn)。
　　 3)研究了偏差耦合同步方案的結(jié)構(gòu)與控制原理，分

3、析了速度補(bǔ)償器參數(shù)對(duì)同步效果的影響。將模糊控制思想引入速度補(bǔ)償器的設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)補(bǔ)償參數(shù)的在線整定，進(jìn)一步提高了系統(tǒng)的同步性能。通過(guò)建模仿真檢驗(yàn)了該同步方案的控制性能，并與虛擬主軸方案及傳統(tǒng)的主令參考方案進(jìn)行仿真對(duì)比，討論了它們各自的控制特性。
　　 4)開(kāi)展了多軸同步控制的試驗(yàn)研究。使用自行研發(fā)的DSP運(yùn)動(dòng)控制器，在雙軸交流伺服電機(jī)平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)了虛擬主軸同步控制以及偏差耦合同步控制。并通過(guò)試驗(yàn)，進(jìn)一步驗(yàn)證了兩種方案的控制性能，總