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文檔簡(jiǎn)介
1、該文對(duì)焊縫激光跟蹤的整個(gè)過(guò)程進(jìn)行了研究,以火車車身的CO<,2>焊接為背景設(shè)計(jì)了一套焊縫跟蹤系統(tǒng).它包括視覺(jué)傳感系統(tǒng)、圖像采集及預(yù)處理系統(tǒng)、特征檢測(cè)與偏差識(shí)別系統(tǒng)、模糊控制系統(tǒng)和執(zhí)行系統(tǒng).該研究采用主動(dòng)光視覺(jué)法,激光作為輔助光源照射在焊縫前方,CCD攝像機(jī)接收從工件表面反射的激光帶圖像,經(jīng)過(guò)量化處理變成數(shù)字圖像存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)內(nèi)存中.在LOG濾波、二值化且中值濾被等預(yù)處理的基礎(chǔ)上,接著進(jìn)行Roberts邊緣檢測(cè)、Hough變換特征檢測(cè)、斜率
2、法偏差識(shí)別等圖像處理過(guò)程,最終識(shí)別出偏差量.把偏差量送入模糊控制系統(tǒng)之前,需要進(jìn)行偏差過(guò)濾,只有在控制范圍之內(nèi)的偏差才能進(jìn)行控制.控制算法不是采用傳統(tǒng)的模糊控制,而是引入目前在數(shù)控領(lǐng)域內(nèi)廣泛應(yīng)用的參數(shù)自整定模糊控制,改變了傳統(tǒng)模糊控制量化因子和比例因子不可調(diào)的弱點(diǎn),對(duì)輸入的二維偏差量分別進(jìn)行模糊控制,發(fā)送控制量給交流伺服系統(tǒng),以達(dá)到實(shí)時(shí)焊縫跟蹤的目的.該系統(tǒng)采用Microsoft公司的Visual C++6.0開(kāi)發(fā),整個(gè)系統(tǒng)操作簡(jiǎn)單,界
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