脊柱微創(chuàng)介入式治療手術機器人的設計與實現(xiàn).pdf

1、目前，經(jīng)皮椎體成形技術、經(jīng)皮椎體腫瘤活檢技術、經(jīng)皮頸、腰椎間盤切除技術已經(jīng)成熟；而經(jīng)皮基因細胞工程治療、經(jīng)皮有限半徑的放射治療、椎體骨折脫位的復位固定治療等治療技術也是呼之欲出。本論文研究將目前普遍應用的CT或MRI圖像數(shù)據(jù)轉化為機器人能夠識別的數(shù)據(jù)，利用機器人穩(wěn)定、精確的定位特點，跨越人工手術操作的技術極限，為上述技術的推廣應用提供一套具有自主知識產(chǎn)權、易于推廣使用的微創(chuàng)介入式治療裝置。 該裝置在CT圖像引導下，利用機器人定位

2、精確、抓持穩(wěn)固的特點為醫(yī)生搭建一個輔助手術操作平臺，醫(yī)生可以在這個平臺的幫助下，對脊柱進行介入式治療手術。 論文首先給出了脊柱微創(chuàng)介入式治療系統(tǒng)的總體設計，介紹了系統(tǒng)的工作原理和整體框架，并提出了各部分的設計方案。然后對手術機器人的機構設計做了簡要介紹，并對手術機器人進行了正逆運動學分析，應用D-H法建立了手術機器人末端位姿和機器人各關節(jié)變量的關系。在此基礎上，我們提出了手術機器人控制系統(tǒng)的硬件設計方案，文中詳細介紹了各個模塊的