脊柱微創(chuàng)手術機器人建模及誤差補償方法的研究.pdf

1、醫(yī)療機器人系統(tǒng)的研究已經成為機器人領域研究與開發(fā)的一個熱點。在眾多的醫(yī)療手術當中,微創(chuàng)手術具有創(chuàng)傷小,疼痛輕、恢復快等特點,但同時對手術操作的精準性、穩(wěn)定性和醫(yī)生的技能提出了較高的要求。因此將機器人技術應用到微創(chuàng)手術中成為微創(chuàng)手術的發(fā)展方向之一。本文首先針對研究內容參閱了相關的文獻資料。在此基礎上,與項目組成員合作研制開發(fā)了一臺適用于脊柱微創(chuàng)手術的機器人試驗樣機,并利用該樣機完成了脊柱微創(chuàng)手術的模擬實驗與動物手術實驗,實驗結果表明機器人

2、系統(tǒng)操作簡單,直觀,運行安全,可靠。本人在項目中完成了以下主要工作:
　　 1.根據(jù)機器人的機構設計,通過D-H法建立了手術機器人的桿件坐標系,從而得出機器人關節(jié)變量和機器人末端工具位姿的關系。
　　 2.由于空間坐標映射模型是脊柱微創(chuàng)手術機器人的關鍵技術,空間映射的誤差也將影響整個系統(tǒng)的精度。本文利用基于矩陣奇異值算法求解空間映射變換參數(shù),并對這一算法做了改進。
　　 3.為了提高脊柱微創(chuàng)手術機器人的絕對定位精