調(diào)制式旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究——穩(wěn)定平臺變結(jié)構(gòu)控制.pdf

1、國外少數(shù)大公司已經(jīng)成功研制出了旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井工具并投入生產(chǎn)，對我國實行技術(shù)壟斷，我國自主研制、生產(chǎn)旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井工具勢在必行，調(diào)制式旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井系統(tǒng)(MRSS)的研究正是在這一背景下進行的。穩(wěn)定平臺的控制是整個MRSS的關(guān)鍵技術(shù)之一。 本文介紹了調(diào)制式旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井系統(tǒng)的工作原理和總體設(shè)計方案，論述了穩(wěn)定平臺組成結(jié)構(gòu)、工作原理和控制機理。對于旋轉(zhuǎn)導(dǎo)向鉆井系統(tǒng)井下特殊的工作環(huán)境，對穩(wěn)定平臺控制選用了變結(jié)構(gòu)控制算法。建立了穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)

2、的數(shù)學(xué)模型，分析了變結(jié)構(gòu)控制不變性條件，并設(shè)計了變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)，結(jié)合著消除抖振措施，求解出了滑動模態(tài)域和控制律，討論了設(shè)計出的變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性，并對設(shè)計出的變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)進行了仿真，仿真效果良好。 論文中提出了一種基于單片機的穩(wěn)定平臺變結(jié)構(gòu)控制系統(tǒng)工程實現(xiàn)方法，詳細介紹了系統(tǒng)的硬件設(shè)計思路和工作原理，并給出了各部分硬件原理圖；介紹了軟件編程思路和各子程序編程方法。 本文對實驗所得數(shù)據(jù)進行了數(shù)據(jù)分析，分析了本文設(shè)計出