柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的減振機(jī)理與兩自由度強(qiáng)共振Hopf分岔分析.pdf

1、該文以中繼衛(wèi)星的大型柔性高精度跟蹤天線系統(tǒng)為背景,對(duì)這類柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的多 重共振(模態(tài)相互作用)進(jìn)行了深入分析,主要有以下幾個(gè)方面:1.系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模.根據(jù)有限元分析的結(jié)果,將中繼衛(wèi)星的跟蹤天線系統(tǒng)簡(jiǎn)化為一個(gè)兩柔性臂和一柔性機(jī)械臂模型,利用Hanilto原理建立了系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)方程,離散化后得到了系統(tǒng)的有限自由度的常微分動(dòng) 力學(xué)方程.2.多重共振分析.利用平均法求得了系統(tǒng)在1:2內(nèi)共振和高階模態(tài)主共振的情況 下的平均方程,對(duì)其動(dòng)力學(xué)特

2、性進(jìn)行了攝動(dòng)分析,發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)存在擬飽和策象和內(nèi)共振閾值,增大低階模態(tài)的阻尼有助于提高內(nèi)共振閾值,防止大幅低頻振動(dòng)的發(fā)生.3.系統(tǒng)的受擾控制.利用平均法建立的平均方程研究了柔性機(jī)械臂受沖擊后的動(dòng)態(tài)響應(yīng)過(guò)程,發(fā)現(xiàn)內(nèi)共振存在有助于加速振動(dòng)的衰減;而隨著兩柔性臂之間夾角的變化,模態(tài)之間的耦合程序即其能量交換的程度隨之做周期性的變化,即系統(tǒng)是緩變參數(shù)系統(tǒng).4.內(nèi)共振動(dòng)力減振器.為了提高柔性機(jī)械臂抗沖擊擾動(dòng)的能力,提出柔性機(jī)械臂的內(nèi)共振減振器的構(gòu)思,