基于圖像局部不變性特征的機器人目標識別與定位.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人視覺認知一直是人們研究的熱點,它的研究是為了使機器人能夠智能的認知周圍物體。然而即使是一個十分簡單的物體,要使用機器去識別它都是一件十分不容易的事。其中最為關(guān)鍵的莫過于是物體的表示或描述,也就是說,使用什么樣的特征才能夠區(qū)別一個物體與另一物體。最近幾年人們對圖像局部不變性特征的研究,似乎使我們看到了解決這一問題的希望。圖像局部不變性特征,其核心是“不變性”。人類識別一個物體時,不管這個物體是遠是近,都能對這個物體進行辨認,這就是所

2、謂的尺度不變性。當這個物體發(fā)生旋轉(zhuǎn)時,我們同樣可以準確的識別它,這就是所謂的旋轉(zhuǎn)不變性。讓機器人也能夠像人一樣具有這種識別能力就是研究圖像局部不變性特征要解決的問題。
　　 本文對圖像的局部不變性特征與機器人的雙目攝像機標定進行了詳細分析與描述。首先從圖像中提取出對尺度旋轉(zhuǎn)、縮放、亮度變化等無關(guān)的SIFT和SURF局部特征向量,然后通過運用改進的KD-樹算法,對圖像間的SIFT和SURF特征點進行匹配,根據(jù)圖像間的透視變換,確定

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