飾品研磨機器人系統(tǒng)的研究.pdf

1、飾品是人類社會發(fā)展的產(chǎn)物，給人們以美的享受。隨著世界經(jīng)濟的發(fā)展和物質(zhì)生活水平的提高，人們對藝術(shù)飾品的購買力也極大增強，同時隨著開采挖掘技術(shù)的發(fā)展飾品原料逐漸豐富起來。如何實現(xiàn)飾品高效率、高質(zhì)量的生產(chǎn)以滿足人們的需求成為了當(dāng)今藝術(shù)品加工發(fā)展的關(guān)鍵問題。針對該問題，本文首次提出飾品自主化加工的概念，并創(chuàng)新性的設(shè)計了一套基于機器人的飾品自主化研磨系統(tǒng)。該系統(tǒng)應(yīng)用三維重構(gòu)技術(shù)完成飾品毛坯模型的重構(gòu)，并結(jié)合機器人技術(shù)實現(xiàn)基于重構(gòu)模型的自主化研磨，

2、符合了現(xiàn)代機械制造業(yè)向系統(tǒng)化、柔性化和智能化發(fā)展的趨勢，滿足了飾品大規(guī)模定制生產(chǎn)的要求。本文完成了飾品研磨機器人系統(tǒng)的設(shè)計，實現(xiàn)了研磨設(shè)備的系統(tǒng)化、柔性化和自主化，為今后該方面的研究奠定了基礎(chǔ)，并就其中應(yīng)用到的技術(shù)從原理和實踐上加以分析。
　　本文集成了計算機視覺技術(shù)和機器人技術(shù)，完成了系統(tǒng)的設(shè)計。主要工作包括以下幾個方面：
　　首先，基于系統(tǒng)化、柔性化和智能化的要求，完成了本飾品研磨機器人系統(tǒng)的設(shè)計，包括功能模塊的設(shè)計和系

3、統(tǒng)的集成；
　　其次，搭建了三維重構(gòu)視覺系統(tǒng)，完成了視覺系統(tǒng)的標(biāo)定，提出了基于關(guān)鍵點信息的三維重構(gòu)算法，自主識別到飾品毛坯的三維模型，并采用OpenGL建立重構(gòu)模型；
　　然后，提出了基于飾品成品匹配模型的匹配算法，并就符合匹配條件的飾品毛坯完成機器人研磨軌跡編程算法；
　　最后，完成了飾品研磨機器人系統(tǒng)工藝流程的仿真，并采用Visual C＃完成基于三維重構(gòu)的拍攝控制及圖像處理系統(tǒng)的設(shè)計和機器人軌跡編程仿真。