高適應(yīng)性可展輪式移動機器人的研究.pdf

1、室外移動機器人因為室外的復(fù)雜地形,對其車輪和懸架系統(tǒng)都有特殊的要求:機器人既要越過不同類型的障礙,又要有較高的穩(wěn)定性和適應(yīng)不同地形的能力。本文提出的高適應(yīng)性可展輪式移動機器人,對傳統(tǒng)意義上的車輪和懸架系統(tǒng)進(jìn)行了創(chuàng)新性的設(shè)計,實現(xiàn)了車輪能夠重復(fù)性的展開、折疊及懸架系統(tǒng)能自適應(yīng)地形的擺動。這種類型的機器人為野外環(huán)境的勘探,居民小區(qū)的巡邏,塌陷礦洞的救災(zāi)提供了良好的移動平臺。
　　文中首先論述了室外移動機器人的設(shè)計方案、選型問題,提出了

2、曲柄滑塊式和伸縮腿式兩大類實現(xiàn)車輪可折展的方案,對整車的傳動方案和驅(qū)動電機、展開電機的配置進(jìn)行了分析比較,并利用拉格朗日方法建立了單個車輪展開的動力學(xué)方程。其次分析了這種可展車輪的越障性能,計算了展開輪緣末端的運動軌跡及等效半徑,對展開車輪的越障高度及重心穩(wěn)定性進(jìn)行了分析,并利用ADAMS進(jìn)行了運動仿真。隨后對圓形車輪、伸縮輪緣、驅(qū)動行進(jìn)軸等關(guān)鍵零部件進(jìn)行了靜力學(xué)分析,并分析了車輪半徑大小對土壤的壓實阻力、車輪的行駛推力的影響。本文的最