輪履式機器人的運動分析及初始焊位的自尋優(yōu)控制.pdf

1、移動式焊接機器人廣泛的應用于工業(yè)生產(chǎn)中，本文對輪履式移動機器人進行了運動分析，并結合視覺伺服控制理論對遠距離的焊縫起始點導引定位問題進行了研究。 本文首先運用有限元方法對機器人爬行小車的履帶磁吸附單元建立了數(shù)學模型，并通過ANSYS軟件進行了磁場求解，得出不同運動情況下的磁場分布；在此基礎上，對機器人的平面運動做了大量實驗和力學分析，分析磁場對電機扭矩的影響，得出相關結論，為驅動電機的選型提供了依據(jù)。 為結合焊縫跟蹤技術

2、實現(xiàn)機器人焊接的全程自動化，遠距離的初始焊位導引系統(tǒng)是必須的。作者首先以本實驗室自主開發(fā)的全位置爬行機器人為載體，結合全方位云臺、CCD攝像機、圖像采集卡、模擬輸出卡和工控機，建立了一個機器人視覺伺服控制實驗系統(tǒng)。然后從主動目標的設定入手，通過信息采集、圖像處理、運動學分析到路徑規(guī)劃，對初始焊位的識別、定位和跟蹤作了完整的研究。 本文設計了兩套路徑規(guī)劃方案，既能滿足自動控制，又能滿足手動調節(jié)的需要，并進行了實際實驗驗證，結果表明