焊接機(jī)器人初始焊位視覺識(shí)別與導(dǎo)引研究.pdf

1、本文針對(duì)將立體視覺引入到焊接機(jī)器人對(duì)初始焊接位置的導(dǎo)引過程中這個(gè)問題進(jìn)行了深入研究,首先建立了焊接機(jī)器人的手-眼立體視覺系統(tǒng),采用一個(gè)攝像機(jī)在兩個(gè)不同空間位置取像的方式,實(shí)現(xiàn)了對(duì)被焊工件的場(chǎng)景立體取像.并且針對(duì)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)中應(yīng)用較多的普通工業(yè)機(jī)器人,建立了基于網(wǎng)絡(luò)的通訊方式,實(shí)現(xiàn)了主控計(jì)算機(jī)可以實(shí)時(shí)的監(jiān)測(cè)與控制焊接機(jī)器人的姿態(tài)與動(dòng)作的功能,為焊接機(jī)器人的視覺導(dǎo)引研究奠定了必要的硬件基礎(chǔ).在搜索焊縫端點(diǎn)位置時(shí),本文設(shè)計(jì)了基于動(dòng)態(tài)變區(qū)域模板匹配

2、方式的搜索方法,并對(duì)焊縫端點(diǎn)區(qū)域再次進(jìn)行圖像分割處理,大大減少了后續(xù)圖像處理的工作量,并且降低了場(chǎng)景中的圖像干擾因素對(duì)于識(shí)別結(jié)果的干擾,比傳統(tǒng)的全局圖像處理具有更強(qiáng)的魯棒性.在對(duì)圖像特征提取過程中,根據(jù)焊縫端點(diǎn)附近區(qū)域圖像的特征,結(jié)合焊縫圖像的特點(diǎn),開發(fā)了一套適用于焊縫端點(diǎn)小區(qū)域圖像處理的算法,其中包括中值濾波技術(shù)、LoG算法邊緣檢測(cè)技術(shù)、基于類間距離的自動(dòng)化閾值分割技術(shù)以及骨架細(xì)化技術(shù)等,并編制了完整的圖像處理軟件.通過試驗(yàn)對(duì)設(shè)計(jì)的圖