柔性機(jī)械臂的主動(dòng)控制與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、申請(qǐng)上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文柔性機(jī)械臂的主動(dòng)控制與實(shí)驗(yàn)研究學(xué)校：上海交通大學(xué)院系：船舶海洋與建筑工程學(xué)院工程力學(xué)系班級(jí)：B0501093學(xué)號(hào)：1050109080碩士生：滕悠優(yōu)專業(yè)：一般力學(xué)與力學(xué)基礎(chǔ)導(dǎo)師：蔡國(guó)平教授上海交通大學(xué)船舶海洋與建筑工程學(xué)院2007年5月大影響，而壓電質(zhì)量的影響較?。划?dāng)壓電長(zhǎng)度大于機(jī)械臂長(zhǎng)度的一半時(shí)，壓電質(zhì)量對(duì)系統(tǒng)特性有著較大影響，而壓電剛度的影響較小。(4)研究了柔性機(jī)械臂位置主動(dòng)控制的線性化控制設(shè)計(jì)問題和非

2、線性控制設(shè)計(jì)問題，給出了控制律的設(shè)計(jì)方法。研究結(jié)果表明：線性化控制方法可以控制機(jī)械臂到達(dá)指定位置，并可同時(shí)抑制殘余振動(dòng)，但到位時(shí)間指標(biāo)欠佳；而非線性控制方法既可以保證系統(tǒng)的精確定位和抑制殘余振動(dòng)，在到達(dá)時(shí)間指標(biāo)上具有良好效果。(5)基于DSP控制卡開展了柔性機(jī)械臂位置主動(dòng)控制的實(shí)驗(yàn)研究。實(shí)驗(yàn)中選用高性能交流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)柔性梁，設(shè)計(jì)壓電控制律用于抑制梁的彈性振動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)柔性梁的精確定位和振動(dòng)控制。通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了理論研究成果。柔性機(jī)械