柔性機械臂系統(tǒng)控制仿真研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文對柔性機械臂系統(tǒng)的控制仿真進(jìn)行了研究.研究對象是一個中心剛體,固結(jié)一根柔性粱,中心剛體的運動為繞中心軸的轉(zhuǎn)動,控制目標(biāo)是保證中心剛體的運動平穩(wěn)性和抑制柔性梁的變形,控制力矩是加在中心剛體上的轉(zhuǎn)動力矩.該文著重研究各種模型在控制仿真中的差異,首先對已有的柔性機械臂系統(tǒng)的零次近似模型、一次近似模型和線性化模型進(jìn)行模態(tài)離散和無量綱化,得到了適合于計算機編程實現(xiàn)的動力學(xué)方程,并通過與現(xiàn)有文獻(xiàn)的對照,驗證該文方程及計算的正確性與有效性.然后再

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