解耦型液壓伺服肩關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)及其控制系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文對解耦型液壓伺服肩關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)及其控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。文章通過對運(yùn)動(dòng)解耦機(jī)理的分析，得出運(yùn)動(dòng)解耦的條件；在此基礎(chǔ)上提出一種解耦型液壓伺服肩關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)思想，并從結(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)的角度探討方案設(shè)計(jì)的要點(diǎn)，提出并分析關(guān)節(jié)的空間結(jié)構(gòu)方案和伺服跟蹤方案。在方案設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，規(guī)劃關(guān)節(jié)的總體結(jié)構(gòu)；運(yùn)用三維造型設(shè)計(jì)、虛擬設(shè)計(jì)等現(xiàn)代設(shè)計(jì)方法對關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì)，對主要零部件進(jìn)行尺寸計(jì)算及強(qiáng)度校核，并繪制關(guān)節(jié)的各零件圖和總裝配圖；對關(guān)節(jié)進(jìn)行了基于虛擬樣機(jī)的機(jī)

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