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文檔簡介
1、本文對解耦型液壓伺服肩關節(jié)的設計及其控制系統(tǒng)進行了研究。文章通過對運動解耦機理的分析，得出運動解耦的條件；在此基礎上提出一種解耦型液壓伺服肩關節(jié)的設計思想，并從結構與驅動的角度探討方案設計的要點，提出并分析關節(jié)的空間結構方案和伺服跟蹤方案。在方案設計的基礎上，規(guī)劃關節(jié)的總體結構；運用三維造型設計、虛擬設計等現(xiàn)代設計方法對關節(jié)結構進行詳細設計，對主要零部件進行尺寸計算及強度校核，并繪制關節(jié)的各零件圖和總裝配圖；對關節(jié)進行了基于虛擬樣機的機
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