水下移動(dòng)通信系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著人類(lèi)對(duì)海洋探索的不斷深入，水下機(jī)器人技術(shù)已成為一種重要的海洋開(kāi)發(fā)手段，并得到了迅速的發(fā)展。對(duì)于水下機(jī)器人的控制命令和航行作業(yè)狀態(tài)信息的傳送，岸基或船基平臺(tái)通常借助于水聲通信來(lái)完成。本文開(kāi)發(fā)的水聲通信系統(tǒng)就是以水下機(jī)器人為工作載體，設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)一個(gè)水下移動(dòng)通信系統(tǒng)的硬件平臺(tái)。 水聲通信系統(tǒng)的設(shè)計(jì)充分的考慮了水下機(jī)器人的應(yīng)用需求，主要圍繞系統(tǒng)低功耗、“ARM+DSP”的雙處理器結(jié)構(gòu)、以及嵌入實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)VxWorks三個(gè)方面展開(kāi)。

2、系統(tǒng)硬件平臺(tái)主要包括基于CODEC的音頻編解碼模塊、基于FPGA的邏輯控制與數(shù)據(jù)緩沖模塊、基于ARM的嵌入式系統(tǒng)模塊和基于DSP的協(xié)處理器模塊。整套硬件平臺(tái)能夠完成數(shù)據(jù)采集、通信信號(hào)處理和系統(tǒng)控制。 信號(hào)處理板是硬件平臺(tái)的研究重點(diǎn)。在信號(hào)處理板設(shè)計(jì)與調(diào)試過(guò)程中，首先通過(guò)可編程邏輯器件FPGA建立了系統(tǒng)的數(shù)據(jù)通路，實(shí)現(xiàn)了FPGA、ARM、DSP三個(gè)模塊間相互通信；其次，進(jìn)行了獨(dú)立模塊的存儲(chǔ)器與外設(shè)的調(diào)試和底層軟件設(shè)計(jì)；最后，在基于