車輛動(dòng)態(tài)監(jiān)控-調(diào)度試驗(yàn)平臺(tái)系統(tǒng)用實(shí)驗(yàn)小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、本課題組研究的車輛動(dòng)態(tài)監(jiān)控/調(diào)度試驗(yàn)平臺(tái)系統(tǒng)是在我校已完成的上海市信息委“上海市智能交通信息中心規(guī)劃研究”和“上海市GPS綜合應(yīng)用規(guī)劃研究”項(xiàng)目的基礎(chǔ)上，為了研究車輛的智能監(jiān)控和調(diào)度的相關(guān)技術(shù)而展開的。該課題由系統(tǒng)監(jiān)控/調(diào)度中心、定位子系統(tǒng)和實(shí)驗(yàn)小車運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)三部分組成。本論文研究的主要內(nèi)容是基于DSP的實(shí)驗(yàn)小車運(yùn)動(dòng)控制子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。 本論文首先闡述了課題研究背景、目的和意義，介紹了智能交通系統(tǒng)國內(nèi)外研究現(xiàn)狀和進(jìn)展，并

2、對(duì)車輛動(dòng)態(tài)監(jiān)控/調(diào)度試驗(yàn)平臺(tái)系統(tǒng)所涉及的相關(guān)理論進(jìn)行了介紹。其次，在簡(jiǎn)要介紹運(yùn)動(dòng)控制器原理的基礎(chǔ)上，對(duì)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制功能的各種方案進(jìn)行了比較，最終確定以TMS320LF2407A DSP為主控芯片設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)小車的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，并對(duì)實(shí)驗(yàn)小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì)和相關(guān)功能介紹。然后，對(duì)車輛動(dòng)態(tài)監(jiān)控/調(diào)度平臺(tái)系統(tǒng)用實(shí)驗(yàn)小車運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)以及調(diào)試進(jìn)行了分析和研究。 在硬件設(shè)計(jì)和調(diào)試部分中，包括各部分芯片定型、設(shè)計(jì)硬件

3、電路原理圖和PCB圖、對(duì)硬件電路的調(diào)試。硬件電路設(shè)計(jì)包括電源模塊、時(shí)鐘電路、復(fù)位電路、JTAG仿真口電路、串行通信接口及擴(kuò)展電路、里程計(jì)接口電路、電機(jī)模塊、速度檢測(cè)模塊等。 在軟件設(shè)計(jì)部分中，對(duì)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析，并劃分了功能模塊；然后詳細(xì)介紹了各個(gè)模塊的編程以及相關(guān)DSP寄存器的設(shè)置，包括FLASH引導(dǎo)模塊、初始化模塊、傳感器數(shù)據(jù)采集模塊、無線通訊模塊、電機(jī)控制模塊等；軟件部分采用C語言和匯編語言的混合編程。