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文檔簡介
1、 本文采用了模糊控制思想，設(shè)計了基于DSP的模糊控制器，從而可以對檢測到的輸入信號進(jìn)行簡便的表示和處理，使得控制系統(tǒng)變得簡單、實用。首先利用ADAMS/Controls模塊、MATLAB的Simulink工具箱和模糊控制工具箱建立了一個虛擬的模糊控制系統(tǒng)，進(jìn)行了兩輪自平衡機器人自平衡的聯(lián)合控制仿真。為實現(xiàn)兩輪自平衡機器人系統(tǒng)的控制，本文采用了基于DSP的模糊控制策略并搭建了兩輪自平衡機器人硬件系統(tǒng)，編寫了軟件程序?？偨Y(jié)
2、了基于DSP的控制系統(tǒng)設(shè)計中需要考慮的問題。通過對比三種主要慣性傳感器的特點，選擇了陀螺儀作為本系統(tǒng)傳感元件。針對所選陀螺儀設(shè)計了專用的信號處理電路并進(jìn)行了零漂的誤差分析，提出了誤差處理方案。然后本文為設(shè)計的硬件系統(tǒng)編寫了軟件程序，并為兩輪自平衡機器人系統(tǒng)分別繪制了主程序流程圖、陀螺儀信號處理子系統(tǒng)流程圖、直流伺服電機PWM驅(qū)動與控制子系統(tǒng)流程圖和光電編碼器信號處理子系統(tǒng)流程圖，實現(xiàn)了對兩個電機的閉環(huán)控制。最后本文通過搭建的兩輪自平衡機
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