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文檔簡介
1、航天技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,使柔性操作手受到了更多的關(guān)注。它結(jié)構(gòu)輕,彈性大,在操作速度、工作效率、能耗等方面有較大的優(yōu)點(diǎn),這使得計及操作手柔性的動力學(xué)分析理論研究和控制成為機(jī)械工程和力學(xué)等領(lǐng)域內(nèi)的研究熱點(diǎn)。本文針對多自由度柔性操作手進(jìn)行了動力學(xué)理論研究,為柔性操作手進(jìn)一步的動態(tài)優(yōu)化設(shè)計和運(yùn)動控制等研究提供了理論基礎(chǔ)。 本文首先運(yùn)用平面多柔體系統(tǒng)動力學(xué)理論,利用拉格朗日原理推導(dǎo)建立了兩自由度柔性操作臂的非線性動力學(xué)方程。采用數(shù)值方
2、法分析了結(jié)構(gòu)參數(shù)對動力學(xué)特性的影響規(guī)律,揭示了剛體運(yùn)動和彈性變形之間的耦合影響,得到了大小操作臂的振動頻率并與理論值進(jìn)行了對比。 然后,針對航天器柔性伸展操作手進(jìn)行了合理的近似和簡化,利用拉格朗日原理和模態(tài)綜合法,建立了系統(tǒng)的非線性動力學(xué)微分方程組,數(shù)值求解了該系統(tǒng)的動力學(xué)特性,研究了結(jié)構(gòu)參數(shù)、伸展規(guī)律對動力學(xué)特性以及振動特性的影響。經(jīng)過分析發(fā)現(xiàn)帶柔性可伸展附件的結(jié)構(gòu)有著與一般時不變結(jié)構(gòu)明顯不同的動力學(xué)特性。 最后,將上
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