成像聲納嵌入式數(shù)據(jù)處理平臺(tái)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、水下機(jī)器人在世界范圍內(nèi)的應(yīng)用領(lǐng)域已經(jīng)不斷擴(kuò)大，如海洋研究、海洋開(kāi)發(fā)和水下工程等。智能水下機(jī)器人將成為未來(lái)水下戰(zhàn)爭(zhēng)中爭(zhēng)奪信息優(yōu)勢(shì)、實(shí)施精確打擊與智能攻擊、完成戰(zhàn)場(chǎng)中特殊作戰(zhàn)任務(wù)的重要手段之一。本論文的研究?jī)?nèi)容是圍繞課題組項(xiàng)目“水下機(jī)器人聲視覺(jué)技術(shù)”中高分辨率成像聲納嵌入式數(shù)據(jù)處理平臺(tái)硬件設(shè)計(jì)部分展開(kāi)的。 本文首先介紹了聲視覺(jué)技術(shù)及發(fā)展?fàn)顩r和嵌入式系統(tǒng)的特點(diǎn)及應(yīng)用，然后給出了數(shù)據(jù)處理平臺(tái)的硬件結(jié)構(gòu)和系統(tǒng)整體架構(gòu)。系統(tǒng)的硬件平臺(tái)采用了

2、TMS320C6711B高速浮點(diǎn)DSP作為平臺(tái)的主處理芯片，使用CY7C09449-AC作為PCI總線(xiàn)橋接芯片實(shí)現(xiàn)DSP和PC-104工控機(jī)PCI接口互聯(lián)，通過(guò)CPLD芯片EPM7256AE，應(yīng)用QuatusⅡ軟件完成系統(tǒng)的邏輯控制和時(shí)序接口設(shè)計(jì)。整個(gè)硬件平臺(tái)基于PC-104構(gòu)架，采用VxWorks實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)。系統(tǒng)中的DSP以及CPLD都是可以在線(xiàn)編程的，從而提高了整個(gè)系統(tǒng)的可靠性和靈活性，便利了系統(tǒng)的再開(kāi)發(fā)和升級(jí)。 本文的第