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文檔簡介
1、智能家庭清掃機器人結合了傳感器、移動機器人技術等多個領域的關鍵技術，實現(xiàn)室內環(huán)境（地面）的半自動或全自動清潔，替代了傳統(tǒng)的人工清潔工作，具有十分廣闊的市場前景。
本文首先綜述了家庭清掃機器人的國內外研究現(xiàn)狀，在綜合比較了國內外多種典型產品的基礎上，提出適合中低端用戶使用的家庭清掃機器人整體設計方案。
智能家庭清掃機器人系統(tǒng)由清掃機器人和充電站組成。清掃機器人是實現(xiàn)智能清掃的主體部分，本文介紹了清掃機器人的組成部分，并
2、完成了硬件電路的實現(xiàn)?？紤]到存儲、接口資源及可靠性能等，主控器選擇了Freescale公司的MC9S08GB60單片機，所構成的單片機應用系統(tǒng)功能強、性價比高，完全滿足控制功能的要求。然后，詳細說明了紅外傳感器，塵倉檢測，碰撞檢測，浮動開關，里程計，貼邊行走檢測、鍵盤、液晶顯示以及吸塵電機、毛刷電機、主動輪驅動電機等控制原理。
在軟件設計方面，通過分析底層與路徑規(guī)劃算法的銜接，實現(xiàn)了機器人直行PID校正算法、里程計返回值的坐標
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