家庭清掃機器人的電源自動對接系統(tǒng).pdf

1、家庭清掃機器人的自動充電功能是家庭清掃機器人系統(tǒng)的一個重要方面。由于機器人清掃過程中的電量需求比較大，一次充電幾乎不可能完成所有的清掃任務(wù)，因此，對于清掃機器人，如何能夠有效尋找充電站并進行自動對接是衡量清掃機器人性能的一個重要指標(biāo)。鑒于此，本文對家庭清掃機器人的自動充電問題進行了詳細地研究。
　　本文首先介紹了國內(nèi)外家庭清掃機器人的研究現(xiàn)狀和自動充電技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀。
　　接著，介紹了在仿真環(huán)境中采取的基于柵格地圖的環(huán)境建模

2、方法，以及為了模擬實際的環(huán)境，采用顏色識別法來識別靜態(tài)障礙物和地面。考慮到實際應(yīng)用，在尋找充電站之前將原有的地圖進行了坐標(biāo)平移，以機器人需要充電的位置為原點來構(gòu)建新的地圖。并且有針對性地介紹了機器人和充電站所具有的一些功能，這些功能是仿真算法進行的前提條件。
　　機器人與充電站的對接分為近程對接與遠程對接兩個方面。在遠程對接中，采用了基于柵格地圖的外螺旋搜索算法。由于在環(huán)境中可能存在障礙物，因此還介紹了尋找目標(biāo)的過程中，機器人如何