6-DOF串聯(lián)機器人動力學性能指標分析與仿真.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、在對機器人的結(jié)構(gòu)和控制方案進行設計和擬定時，通常都要考慮如何才能達到機器人的最佳性能。國內(nèi)外學者對如何評定機器人動力學性能的好壞給與了的關注和研究。從1971年Vinogrador提出的工作角概念一直到1991年C．Gosselin和J．Angeles提出的基于Jacobian矩陣的全域性能指標，所有研究都局限在速度性能指標的討論，對于加速度分析僅僅刻畫了機器人在加速度為零時的局部動態(tài)性能，尚不能滿足開發(fā)高速度、高精度機器人的要求。本文

2、利用一種全新的動力學全域性能指標對6-DOF串聯(lián)機器人動力學性能進行分析和評價。 本文首先介紹了機構(gòu)的位姿描述、齊次變換、影響系數(shù)概念以及一種新的6-DOF串聯(lián)機器人動力學性能評價指標。然后，根據(jù)影響系數(shù)法分別建立了Stanford機器人和Motoman機器人的Jacobian矩陣和Hessian矩陣，利用6-DOF串聯(lián)機器人的動力學全域性能指標對這兩個機器人進行動力學性能指標分析。由于機構(gòu)的動力學性能指標由Jacobian矩陣

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