碼垛機器人運動學與動力學性能分析及軟件開發(fā).pdf

1、近年來，隨著越來越多的企業(yè)逐漸規(guī)?；?，以及大型物資配送中心和快遞物流方式逐漸興起，這使得物流自動化技術作為一門新興技術更是發(fā)展迅猛，尤其是碼垛機器人技術，它的性能好壞嚴重影響了整條生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。而如今，我國在機器人技術方面與西方先進國家相比確實具有一定差距，因此，對碼垛機器人進行性能分析及其軟件開發(fā)是非常有實際意義的。
　　根據(jù)成箱乳制品自動化產(chǎn)線上的碼垛機器人的任務要求，確定了四自由度碼垛機器人的總體方案和主要技術參數(shù)，設計

2、了碼垛機器人的本體結構，建立了其三維實體模型；采用D-H法進行了運動學正逆解分析，利用Adams軟件對其運動學進行了仿真分析并與解析結果進行了對比，驗證了運動學正逆解的正確性，闡述了誤差產(chǎn)生原因，修正了運動學模型；研究了機器人的運動空間、雅克比矩陣及其奇異性，規(guī)劃了滿足作業(yè)要求的運動軌跡，為后續(xù)碼垛機器人的運動控制提供了依據(jù)；利用拉格朗日方程法建立了四自由度碼垛機器人的動力學模型，解析計算了機器人工作過程中各個時刻的動力學系數(shù)、轉角速度