斜導(dǎo)面直線驅(qū)動(dòng)碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及動(dòng)力學(xué)性能研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)是融合機(jī)械學(xué)、電子科學(xué)、信息科學(xué)、控制工程、人工智能等多學(xué)科的高科技產(chǎn)物，是衡量一個(gè)國(guó)家裝備制造水平的重要指標(biāo)。碼垛機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人的一種，隨著現(xiàn)代制造業(yè)及物流行業(yè)在我國(guó)的快速發(fā)展，得到了越來(lái)越廣泛的應(yīng)用，甚至在某些領(lǐng)域成為現(xiàn)代化生產(chǎn)線的核心設(shè)備，其工作性能的優(yōu)劣直接制約生產(chǎn)線效率的提高。本文通過(guò)對(duì)目前市場(chǎng)上常用碼垛機(jī)器人產(chǎn)品結(jié)構(gòu)分析，從改進(jìn)機(jī)器人關(guān)鍵受力結(jié)構(gòu)入手，設(shè)計(jì)研制出一款經(jīng)濟(jì)、實(shí)用的新型混聯(lián)碼垛機(jī)器人樣機(jī)，并研究提

2、高和改善整機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)性能。本文完成的主要工作如下:
　　(1)針對(duì)碼垛機(jī)器人的基本工況要求，參考某些成熟品牌產(chǎn)品，確定本課題碼垛機(jī)器人設(shè)計(jì)的基本技術(shù)指標(biāo)，并展開(kāi)相關(guān)工作。首先針對(duì)其本體結(jié)構(gòu)提出了新的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案，即在機(jī)器人的承載布局上采用斜導(dǎo)面的支承形式，起到優(yōu)化機(jī)器人的受力結(jié)構(gòu)，達(dá)到改善驅(qū)動(dòng)性能的目的。然后通過(guò)對(duì)比分析論證，最終確定了碼垛機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)方案。
　　(2)根據(jù)總體方案，并借鑒相關(guān)碼垛機(jī)器人產(chǎn)品，確定此款碼垛

3、機(jī)器人各驅(qū)動(dòng)部分的驅(qū)動(dòng)方案及主要部件結(jié)構(gòu)尺寸;通過(guò)計(jì)算初步對(duì)各驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)相關(guān)部件進(jìn)行選型;運(yùn)用三維軟件Solidworks建立各零部件及整機(jī)的三維模型。
　　(3)基于設(shè)計(jì)并構(gòu)建的新型碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式，選擇與之相匹配的拉格朗日方法對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析，計(jì)算分析出各關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)力（矩）;運(yùn)用ADAMS軟件，對(duì)碼垛機(jī)器人三維模型進(jìn)行了模擬實(shí)際工況條件下的動(dòng)力學(xué)仿真分析，并與理論計(jì)算結(jié)果進(jìn)行了比對(duì)，以相互驗(yàn)證。
　　(4)完成工程圖紙