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文檔簡介
1、隨著人類社會的發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步,我國基礎(chǔ)工程建設(shè)和自然資源開發(fā)正在以前所未有的速度蓬勃發(fā)展,出現(xiàn)了大量的深部巷道和隧洞。由于對深部巷道和隧洞開發(fā)技術(shù)不夠成熟,近年來出現(xiàn)了大量巖爆事件,因此設(shè)計(jì)研發(fā)動力災(zāi)害物理模擬試驗(yàn)系統(tǒng)勢在必行。本課題研究的小型巖孔檢測機(jī)器人是動力災(zāi)害物理模擬試驗(yàn)系統(tǒng)中監(jiān)測和測試系統(tǒng)的主要部分,通過對巖孔內(nèi)破裂面演化和微破變演化信息的反饋,完成對開挖巖孔的檢測任務(wù)。
本文首先對國內(nèi)外管道檢測機(jī)器人技術(shù)和管
2、道檢測方法的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了綜述,綜合國內(nèi)外相關(guān)科研成果以及技術(shù)手段,結(jié)合課題要求,提出了小型巖孔檢測機(jī)器人的整體設(shè)計(jì)方案,包括機(jī)器人系統(tǒng)方案選擇、系統(tǒng)組成與功能確定以及機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)方案的選擇與設(shè)計(jì),通過求解力學(xué)特性方程的方式對預(yù)緊變徑機(jī)構(gòu)進(jìn)行了詳細(xì)分析,并對驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行了計(jì)算選型。
其次,對預(yù)緊變徑機(jī)構(gòu)進(jìn)行了分析與設(shè)計(jì),包括結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、死點(diǎn)分析、運(yùn)動學(xué)建模、支撐力分析和變徑范圍分析。利用ANSYS軟件對電機(jī)連接軸進(jìn)行了預(yù)應(yīng)力模
3、態(tài)分析。利用ADAMS軟件對彈簧預(yù)緊變徑機(jī)構(gòu)進(jìn)行了仿真研究,包括變徑范圍仿真、彈簧形變量仿真以及輪腿關(guān)節(jié)仿真。分析結(jié)果表明:電機(jī)連接軸和預(yù)緊變徑機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)均符合技術(shù)要求。
然后,對實(shí)際工作過程中的機(jī)器人進(jìn)行了整體動力學(xué)分析,包括線纜拖動力計(jì)算、牽引力分析、姿態(tài)角分析、爬坡分析和越障分析,并根據(jù)受限力學(xué)理論對小型巖孔檢測機(jī)器人在巖孔內(nèi)移動的穩(wěn)定性進(jìn)行了分析。分析結(jié)果表明:驅(qū)動電機(jī)能夠提供機(jī)器人運(yùn)動所需的動力且機(jī)器人在巖孔內(nèi)運(yùn)動穩(wěn)
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