多用途工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃、運動學與動力學研究.pdf

1、機器人技術(shù)的研究對我國工業(yè)化發(fā)展具有重要意義，軌跡規(guī)劃是機器人技術(shù)中的重要部分。文章首先介紹了國內(nèi)外機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀，說明了我國對工業(yè)機器人技術(shù)研究的迫切需求，分析了現(xiàn)有的笛卡爾空間軌跡規(guī)劃處理過彎時的優(yōu)缺點，提出分段式軌跡規(guī)劃算法，用三次非均勻B樣條擬合期望曲線，根據(jù)曲線曲率極值點把曲線分段，用復合柯特斯公式求出每段曲線長度，根據(jù)每段曲線長度和始末速度限制計算出S形速度曲線表達式，得出插補步長，為了保證插補精度，采用反函數(shù)求解的方

2、式求出插補位置，根據(jù)S速度表達式和曲線上插補點處的切線方向求出插補點速度和加速度矢量。
　　其次，以時運F3型多用途機器人為研究對象，用改進D-H法對F3型機器人建模，推算F3型機器人正逆運動學公式，選取最優(yōu)逆解。計算F3型機器人雅克比矩陣，并提出CJC（Cartesian space-Joint space-Cartesian space）轉(zhuǎn)化法解決笛卡爾空間軌跡規(guī)劃時出現(xiàn)的奇異問題。通過雅克比矩陣把笛卡爾空間的位置、速度和加速