多用途工業(yè)機(jī)器人軌跡規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)研究.pdf

1、機(jī)器人技術(shù)的研究對(duì)我國(guó)工業(yè)化發(fā)展具有重要意義，軌跡規(guī)劃是機(jī)器人技術(shù)中的重要部分。文章首先介紹了國(guó)內(nèi)外機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀，說(shuō)明了我國(guó)對(duì)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)研究的迫切需求，分析了現(xiàn)有的笛卡爾空間軌跡規(guī)劃處理過(guò)彎時(shí)的優(yōu)缺點(diǎn)，提出分段式軌跡規(guī)劃算法，用三次非均勻B樣條擬合期望曲線，根據(jù)曲線曲率極值點(diǎn)把曲線分段，用復(fù)合柯特斯公式求出每段曲線長(zhǎng)度，根據(jù)每段曲線長(zhǎng)度和始末速度限制計(jì)算出S形速度曲線表達(dá)式，得出插補(bǔ)步長(zhǎng)，為了保證插補(bǔ)精度，采用反函數(shù)求解的方

2、式求出插補(bǔ)位置，根據(jù)S速度表達(dá)式和曲線上插補(bǔ)點(diǎn)處的切線方向求出插補(bǔ)點(diǎn)速度和加速度矢量。
　　其次，以時(shí)運(yùn)F3型多用途機(jī)器人為研究對(duì)象，用改進(jìn)D-H法對(duì)F3型機(jī)器人建模，推算F3型機(jī)器人正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)公式，選取最優(yōu)逆解。計(jì)算F3型機(jī)器人雅克比矩陣，并提出CJC（Cartesian space-Joint space-Cartesian space）轉(zhuǎn)化法解決笛卡爾空間軌跡規(guī)劃時(shí)出現(xiàn)的奇異問(wèn)題。通過(guò)雅克比矩陣把笛卡爾空間的位置、速度和加速