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1、根據(jù)靜平衡條件對清淤機(jī)做結(jié)構(gòu)合理性設(shè)計(jì)；確定各運(yùn)動機(jī)構(gòu)的實(shí)現(xiàn)形式；根據(jù)經(jīng)驗(yàn)運(yùn)動參數(shù)，確定各運(yùn)動機(jī)構(gòu)的運(yùn)動規(guī)律，由加速度最大值求出關(guān)鍵位置的受力，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行尺寸強(qiáng)度設(shè)計(jì)；對抓斗部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)計(jì)算，以確保其適應(yīng)具體工作尺寸環(huán)境要求；以上工作完成了清淤機(jī)運(yùn)動分析模型的搭建；接著運(yùn)用機(jī)器人空間動力學(xué)知識對整個運(yùn)動學(xué)機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析，動力學(xué)分析。列出機(jī)器人關(guān)節(jié)的空間動力學(xué)，運(yùn)動學(xué)方程，完成三自由度機(jī)構(gòu)的空間分析實(shí)證；通過動力系統(tǒng)選擇，確定出底盤
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