高射程噴霧機的自動控制系統(tǒng)應(yīng)用研究.pdf

1、森林是人類不可或缺的寶貴資源，近年來森林病蟲害嚴重危害當今世界的林業(yè)生產(chǎn)及生態(tài)環(huán)境。農(nóng)藥噴灑機械作為化學防治手段的主要作業(yè)機械，具有相當大的發(fā)展前景。發(fā)展精確林業(yè)技術(shù)及其相應(yīng)裝備已是當今世界林業(yè)發(fā)展的一大趨勢。 本文重點結(jié)合基于樹木圖像處理的精確農(nóng)藥施用技術(shù)及車載式高射程噴霧機技術(shù)，將二者有機結(jié)合，完成將圖像處理的結(jié)果進行噴霧控制的具體工作；完成了車載式高射程噴霧機的低速巡航控制器的開發(fā)工作，制定了相應(yīng)的通訊協(xié)議。 本文

2、建立了上位機、下位機組成的多機集控系統(tǒng)。由上位機完成樹木圖像處理，將處理結(jié)果以命令的方式通過通訊線路傳輸?shù)较挛粰C。噴霧控制下位機完成具體的命令接收、命令解析、命令執(zhí)行等功能，從而控制高射程噴霧機的具體噴霧動作。另一方面，為了實現(xiàn)圖像處理、噴霧控制動作與作業(yè)現(xiàn)場的精確配合，減輕操作人員的工作強度，設(shè)計開發(fā)了適于低速車載式高射程噴霧機的低速巡航系統(tǒng)，并開發(fā)了相應(yīng)的仿真調(diào)試軟件。低速巡航系統(tǒng)采用PID控制方式，實現(xiàn)了對車輛低速行駛速度的控制。

3、本文提出的上下位機方案可以實現(xiàn)上位機控制同時控制噴霧控制器及低速巡航系統(tǒng)，實現(xiàn)了高射程噴霧機的主從式多機集控系統(tǒng)。 本文制定了組從式多機集控系統(tǒng)的通訊協(xié)議，規(guī)范了通訊數(shù)據(jù)格式且具有一定的可擴展能力，為后續(xù)的開發(fā)者明確了相應(yīng)的接口標準。這有助于不同開發(fā)人員，不同開發(fā)平臺相互融合。 實驗結(jié)果表明，低速巡航系統(tǒng)能較好的完成低速定速行駛控制，噴霧控制能正確解析上位機的控制命令，這對結(jié)合基于樹木圖像處理的精確農(nóng)藥施用技術(shù)在車載式高