基于MAS的多AGV自主控制系統(tǒng)研究與應(yīng)用.pdf

1、現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)線正向大型、復(fù)雜、動(dòng)態(tài)和開放的方向發(fā)展，自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（AutomaticGuidedVehicalSystem，AGVS）也需向更大規(guī)模、復(fù)雜協(xié)作運(yùn)行方式轉(zhuǎn)變。傳統(tǒng)的集中式控制方式隨著AGV數(shù)目增加在計(jì)算效率和負(fù)荷分擔(dān)等方面遇到了嚴(yán)峻性能挑戰(zhàn)。多智能體（MultiAgentSystem，MAS）技術(shù)基于分布式人工智能，致力于解決大型復(fù)雜的現(xiàn)實(shí)問題，本文將以MAS技術(shù)在多AGV系統(tǒng)控制中應(yīng)用作為研究內(nèi)容，探索更加高效、

2、靈活的多AGV系統(tǒng)控制方式。
　　本文以多AGV系統(tǒng)為研究對(duì)象，在研究Agent及MAS技術(shù)基本原理及其結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)之上，從個(gè)體行為特征到系統(tǒng)運(yùn)行架構(gòu)等方面對(duì)Agent技術(shù)在AGV系統(tǒng)中的應(yīng)用作了充分的研究論證，確定了適合多AGV系統(tǒng)的實(shí)施方案。
　　在充分的可行性論證基礎(chǔ)上，本文根據(jù)AGV個(gè)體結(jié)構(gòu)及其工作過程特點(diǎn)，按照Agent的體系標(biāo)準(zhǔn)對(duì)單車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行了智能化建模，把原有系統(tǒng)按照決策、交互、感知、行為等層次進(jìn)行重新構(gòu)架和

3、實(shí)現(xiàn)，使單臺(tái)AGV具備自主控制、快速適應(yīng)能力。
　　在對(duì)單臺(tái)AGV系統(tǒng)智能化建模基礎(chǔ)上，本文從多AGV系統(tǒng)的工作流程和特點(diǎn)出發(fā)，設(shè)計(jì)了基于MAS的多AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。對(duì)AGVAgent自主運(yùn)行過程中的協(xié)作機(jī)制進(jìn)行了深入探討，著重研究了黑板結(jié)構(gòu)在多AGV系統(tǒng)當(dāng)中的應(yīng)用，包括黑板的區(qū)域劃分、管理機(jī)制等。設(shè)計(jì)了基于合同網(wǎng)機(jī)制的多AGV任務(wù)分配方式。完成了基于自適應(yīng)交通的多AGV交通控制方法設(shè)計(jì)。
　　在系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)了基于嵌