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文檔簡介
1、本文從機(jī)器人的移動結(jié)構(gòu)進(jìn)行的分析比較及課題任務(wù)出發(fā)，確定了移動機(jī)器人實驗平臺為三輪差動輪式結(jié)構(gòu)。通過對超聲波傳感器與紅外傳感器的分析比較，采用超聲波傳感系統(tǒng)與紅外傳感系統(tǒng)相結(jié)合的移動機(jī)器人環(huán)境辨識系統(tǒng)。設(shè)計了基于AVR微控制器(AT90S8535)的移動控制系統(tǒng)，內(nèi)容涉及PWM功率驅(qū)動模塊、PID速度控制模塊和測速單元模塊等。其中，通過對驅(qū)動系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的建立，設(shè)計了PID調(diào)節(jié)器。 本文通過對移動機(jī)器人實驗平臺的運動模型及導(dǎo)航推
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