機構運動綜合的自適應理論與方法的研究.pdf

1、該論文結合工程設計實際，對有限分離位置下平面、球面和空間機構運動綜合的理論與方法進行了研究。 該文首先根據(jù)平面曲線的不變量和不變式，分別闡述了平面機構綜合中三種基本要素(圓、直線和直線包絡圓)的自適應擬合理論和方法；作為補充工作，文中詳細討論了有限位置及多位置情況下，自適應綜合方法在平面R-R、P-R和R-P二副桿運動綜合中的應用。 其次，以球面機構R-R二副桿的約束曲線(單位球面圓曲線)為綜合要素，表述了球面機構綜合理

2、論與方法。就球面機構綜合僅有的一種基本要素深入討論其性質，根據(jù)球面圓曲線的不變量與不變式，給出了有限分離位置下球面曲線的球面圓曲線逼近式，以最大擬合誤差極小為原則，構造了自適應圓錐擬合鞍點規(guī)劃模型，從而將球面機構運動綜合問題轉化為圓錐擬合與尋優(yōu)問題，把平面機構綜合相關理論推廣到球面機構綜合，為空間機構綜合提供理論基礎；討論了自適應圓錐擬合方法在有限位置和多位置球面R-R二副桿運動綜合中的應用；將球面四桿機構函數(shù)綜合和軌跡綜合轉換為位置綜

3、合問題，建立了球面四桿機構運動綜合的統(tǒng)一理論與方法。 再次，根據(jù)常見空間機構運動副組合的約束曲線與約束曲面的(廣義)曲率理論，闡述了空間機構運動綜合的基本要素及其不變量擬合理論與方法，研究了有限位置和多位置情況下，自適應綜合方法在空間S-S、C-S、C-C和S-C四類二副桿組運動綜合中的應用，實現(xiàn)了自適應綜合方法從平面到空間的擴展。根據(jù)一般球面曲線和圓柱面曲線的不變量與不變式，給出了有限分離位置下空間曲線與球面曲線、圓柱面曲線及

4、其退化形式的逼近式了以最大擬合誤差極小為原則，構造了自適應球面擬合和自適應圓柱面擬合的鞍點規(guī)劃模型，將S-S和C-S類二副桿的運動綜合轉化為空間運動剛體上尋找(近似)球點和(近似)圓柱面點的擬合與尋優(yōu)問題。依據(jù)空間約束曲面的廣義曲率理論，用直母線球面像曲線和腰線來描述有限分離狀態(tài)下直紋面的幾何特征，將定軸直紋面擬合問題分解為球面圓曲線和圓柱面曲線自適應擬合兩步驟完成；依據(jù)所形成的約束曲面的不變量與不變式，將空間C-C類二副桿的運動綜合轉

5、化為空間運動剛體上尋找(近似)定軸直母線的擬合與尋優(yōu)問題。根據(jù)定距直紋面的幾何特性，給出了直線包絡球面的定義，構造了直線包絡球面的自適應擬合鞍點規(guī)劃模型，將S-C類二副桿運動綜合轉化為自適應直線包絡球面擬合問題。該文接著以不同基本綜合要素的組合為原則，討論了四種(RSSR、RCCC、RRSS、和RSCR)常見類型的空間單自由度四桿機構位置綜合、函數(shù)綜合和軌跡綜合問題，同樣利用機構轉化法和軌跡復演法將函數(shù)綜合和軌跡綜合問題轉化為位置綜合問