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文檔簡介
1、凝汽器清洗機(jī)器人可以取代人工進(jìn)行清洗作業(yè),具有勞動效率高、能夠適應(yīng)艱苦環(huán)境、能進(jìn)行極限作業(yè)等優(yōu)點,所以在目前的機(jī)器人研究中受到很高的重視。本文針對凝汽器清洗機(jī)器人在冷凝管清洗過程中利用坐標(biāo)輸入法來定位冷凝管管口而導(dǎo)致定位不準(zhǔn)確的缺陷,深入研究了機(jī)器視覺技術(shù)的特點和優(yōu)點,提出了凝汽器水下清洗機(jī)器人視覺定位系統(tǒng)的方案,分析了方案的可行性和實施過程中要解決的問題。
首先,先綜述了水下清洗機(jī)器人的概念,以及目前國內(nèi)外的主要研究現(xiàn)狀
2、,并深入分析了目前凝汽器清洗機(jī)器人定位的主要缺陷。
其次,在介紹了機(jī)器視覺定位技術(shù)和模式識別的概念后,重點分析了機(jī)器視覺定位和模式識別目前在國內(nèi)外的發(fā)展現(xiàn)狀,其中著重研究了水的特性對水下成像的影響,并對水下圖像識別系統(tǒng)的流程進(jìn)行分析和研究。最后,對水下圖像處理過程中可能遇到的噪聲及處理的難點進(jìn)行了分析和研究。
針對水下圖像成像過程復(fù)雜及成像質(zhì)量受噪聲干擾較大的原因,研究了圖像預(yù)處理的方法及過程,比較了預(yù)處理過
3、程中各個方法的優(yōu)劣性,并選取適當(dāng)?shù)姆椒▽D像進(jìn)行預(yù)處理。然后提出了利用OSTU方法確定閾值對預(yù)處理后的圖像進(jìn)行二值化處理,在邊緣檢測和圓心定位過程中,針對傳統(tǒng)Canny算子的三個缺點,提出了改進(jìn)的Canny算子來對預(yù)處理后的圖像進(jìn)行邊緣檢測,同時為了處理的實時性,提出了改進(jìn)的隨機(jī)Hough變換并對邊緣檢測后的圖像進(jìn)行圓心定位來改變傳統(tǒng)Hough變換運(yùn)算速度慢等缺點。實驗表明,本文采用的算法能夠較好的提取到圖像的邊緣并對圓心進(jìn)行較準(zhǔn)確的定
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