基于Internet網(wǎng)絡控制移動機器人的研究與設計.pdf

1、基于Internet的遠程控制機器人系統(tǒng)結合了傳統(tǒng)的機器人控制技術與先進的網(wǎng)絡通訊技術。它可以被應用于危險環(huán)境下的遠程作業(yè)、遠程醫(yī)療、遠程教學、遠程監(jiān)護以及傳統(tǒng)生產(chǎn)模式的改造等眾多方面，具有廣闊的應用前景。因此，基于Internet的遠程控制機器人系統(tǒng)的研究成為當今世界的一個前沿課題和熱點問題。 本文圍繞基于Internet網(wǎng)絡控制移動機器人這一主題進行了以下方面的研究工作，第一章主要對本課題的研究背景，課題研究的意義以及其應用

2、前景進行了介紹，同時就目前有關該課題的國內(nèi)外研究現(xiàn)狀做了介紹，并分析了Internet網(wǎng)絡通信的特點及其存在的問題，以及目前用于解決此問題所提出的方法進行了分析，基于以上的分析提出了本課題的研究內(nèi)容以及主要采用的研究方案；第二章主要對Internet網(wǎng)絡控制中的時延問題進行了闡述，提出了一種新的采用RTP協(xié)議作為通信傳輸協(xié)議，采用混合控制方式的解決方案，并對這一方案進行了分析說明，指出采用這種方式的必要性、可行性以及其優(yōu)越性，同時就移動

3、機器人運動學的模型進行了分析，并對網(wǎng)絡通信中的時間延遲大小的估計的方法進行了一定的研究；第三章主要是實現(xiàn)以上各章所提出的方案，它主要包括了移動機器人的硬件控制部分以及與服務器端PC機的無線通信，完成了相應的軟件編制，即機器人的控制部分與通信接口，此部分是實現(xiàn)移動機器人遠程控制的基礎；第四章主要對網(wǎng)絡通信中服務器端與客戶端的程序的總體結構進行了介紹，并對其各個主要部分進行了詳細的說明，主要程序以VisualC++編寫；第五章主要是通過實驗