移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制傳輸協(xié)議的研究.pdf

1、利用互聯(lián)網(wǎng)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的遠(yuǎn)程控制具有廣闊的應(yīng)用前景。移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)對(duì)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸和傳輸質(zhì)量具有較高的要求,在有限帶寬及存在擁塞的互聯(lián)網(wǎng)環(huán)境和無線環(huán)境下,保證控制系統(tǒng)中數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸和傳輸質(zhì)量具有重要的研究意義。
　　 本文主要對(duì)移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的傳輸協(xié)議進(jìn)行了研究。相關(guān)工作主要包括以下幾個(gè)方面:
　　 (1)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)相關(guān)傳輸協(xié)議進(jìn)行了分析,設(shè)計(jì)了一種基于UDP傳輸層協(xié)議的應(yīng)用層RTSMP

2、(RebotTransportStreamingandMessageProtocol)協(xié)議,通過RTSMP協(xié)議,網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)可傳輸各種類型的消息數(shù)據(jù)和流媒體數(shù)據(jù)。
　　 (2)針對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中控制指令傳輸?shù)目煽啃砸?在RTSMP協(xié)議中設(shè)計(jì)了類TCP的確認(rèn)和超時(shí)重傳算法。
　　 (3)為了滿足流媒體數(shù)據(jù)傳輸時(shí)的實(shí)時(shí)性和平滑性等要求,提出一種基于TFRC(TCPFriendlyRateControl)的TFRC-Re擁塞

3、控制機(jī)制。在TFRC-Re機(jī)制中,采用機(jī)器人服務(wù)器與控制端之間的往返時(shí)延和機(jī)器人服務(wù)器端的連續(xù)編號(hào)Re[n]序列來計(jì)算丟包事件率,以解決TFRC在移動(dòng)機(jī)器人工作的無線/有線環(huán)境中將無線誤碼丟包誤認(rèn)為擁塞丟包,導(dǎo)致端到端性能低下的問題。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,TFRC-Re能有效地提高吞吐率和發(fā)送速率,并具有TCP協(xié)議間友好特性和協(xié)議內(nèi)友好特性。
　　 (4)最后對(duì)整個(gè)移動(dòng)機(jī)器人網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)現(xiàn),包括遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)、網(wǎng)絡(luò)通信RTS