基于徑向基函數(shù)網(wǎng)絡(luò)的非線性系統(tǒng)自適應(yīng)逆控制.pdf

1、傳統(tǒng)的控制和自適應(yīng)控制采用的反饋控制方式是將輸出和干擾同時(shí)反饋來(lái)提高系統(tǒng)性能和消除干擾，這樣在兩者之間只能折衷實(shí)現(xiàn)。而自適應(yīng)逆控制需要很少的先驗(yàn)知識(shí)，不需要知道被控對(duì)象的數(shù)學(xué)模型，就可以設(shè)計(jì)出性能優(yōu)良的自適應(yīng)逆控制系統(tǒng)。自適應(yīng)逆控制對(duì)對(duì)象動(dòng)態(tài)響應(yīng)的控制和消除擾動(dòng)的控制是分別進(jìn)行的，二者互不影響，這樣就可以盡量提高系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能和消除干擾。設(shè)計(jì)出的自適應(yīng)逆控制系統(tǒng)，不僅可以得到好的動(dòng)態(tài)響應(yīng)，還可以使噪聲和擾動(dòng)減小到最小。 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由

2、于具有逼近非線性對(duì)象的能力、并行分布處理、學(xué)習(xí)和適應(yīng)、數(shù)據(jù)融合等特點(diǎn)，非常適合于作為自適應(yīng)控制中的建模工具。徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是其中的一類非常有效的前饋網(wǎng)絡(luò)，具有收斂速度快、逼近精度高、可避免局部最小等優(yōu)越性。論文對(duì)RBF網(wǎng)絡(luò)的各種學(xué)習(xí)算法進(jìn)行了較系統(tǒng)的分析研究，RBF網(wǎng)絡(luò)的隱層中心的選擇是決定RBF網(wǎng)絡(luò)性能的最重要的因素。首先對(duì)目前常用的RBF網(wǎng)絡(luò)的隱層節(jié)點(diǎn)數(shù)的選擇辦法進(jìn)行了分析，并指出它們的優(yōu)點(diǎn)和不足。RBF網(wǎng)絡(luò)的權(quán)值修正一般采用R