微小齒輪裝配關鍵技術研究.pdf

1、目前，工業(yè)與民用領域中的設備裝置隨著結構和功能發(fā)展的需要，一些裝置從尺寸上要求越來越小，結構上要求越來越復雜。在加工方法不斷出新的今天，微小型零件的裝配技術，在各個方面都對微裝配系統(tǒng)提出了更高的要求。無返回力矩鐘表機構在引信中有著廣泛的應用，因此，以無返回力矩鐘表機構裝配為例對微裝配關鍵技術的研究具有重要的意義。無返回力矩鐘表機構由4個構件組成，具有2級齒輪傳動。結構復雜而且尺寸微小。針對機構進行裝配任務分析，確定了機構各構件的裝配順序

2、。根據各構件的不同裝配過程，選擇了過渡輪做為研究微小齒輪裝配關鍵技術的研究對象。由于過渡輪尺寸小、結構復雜，因此，利用其裝配過程的力信息對其位姿調整極為重要。本課題中采用六維微力/力矩傳感器，通過對其精確標定，實現了力信息的采集。分析了齒輪裝配過程的受力，根據力反饋信息，利用PID控制的方法實現了操作手的柔順控制，建立了微裝配機器人的力覺系統(tǒng)。從而能夠及時的根據力信息判斷其位置信息并做出調整，避免了裝配過程中卡阻的產生。采用視覺和力覺相