基于多傳感器的自動泊車用環(huán)境感知系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著人們對安全、便捷生活方式的不斷追求,車輛智能化成為車輛這個傳統(tǒng)工業(yè)發(fā)展的新方向,自動泊車系統(tǒng)在這一潮流中也應(yīng)運而生。
　　 獲取泊車用環(huán)境地圖是開發(fā)自動泊車系統(tǒng)的第一步。本文通過對自動泊車用環(huán)境感知系統(tǒng)傳感器選擇的討論,對車輛實時位姿估計、環(huán)境障礙物抽出、全局地圖建立等關(guān)鍵問題的逐個分析,系統(tǒng)軟硬件設(shè)計,搭建了一個較完整的自動泊車用環(huán)境感知系統(tǒng)。
　　 為獲得車輛實時位姿估計,本文提出了三種方法。第一種方法是基于環(huán)境

2、特征匹配原理的車輛位姿估計方法。第二種方法是基于電子陀螺儀和光編測速計的航跡推導(dǎo)車輛位姿估計法。第三是基于GPS和慣性導(dǎo)航的組合車輛位姿估計法。三種算法均通過實車數(shù)據(jù)進行驗證和比較。
　　 根據(jù)泊車工況對環(huán)境障礙物探索空間廣度的要求,本文采用雙目視覺傳感器替代傳統(tǒng)的激光,聲納等完成障礙物抽出,并建立區(qū)域障礙物地圖。
　　 全局地圖建立的過程即是將車輛位姿信息與區(qū)域障礙物地圖關(guān)聯(lián)到統(tǒng)一時間坐標(biāo)和空間坐標(biāo)下的全局地圖的過程。