視覺移動車的網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、本文針對該?！?11工程”建設(shè)的重點(diǎn)項目之一的—基于遠(yuǎn)程機(jī)器人的無線遙測遙控系統(tǒng)，以自行設(shè)計、研制的基于視覺的移動車VGV(簡稱VGV)為研究對象，設(shè)計并實(shí)現(xiàn)了通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制VGV跟蹤目標(biāo)的控制平臺和動態(tài)環(huán)境下實(shí)時避障路徑規(guī)劃的仿真。 遠(yuǎn)程控制部分是采用基于Internet的遠(yuǎn)程控制，使用SerCommNCS500型網(wǎng)絡(luò)攝像機(jī)拍攝跟蹤目標(biāo)的運(yùn)動情況及周圍環(huán)境信息，反饋到控制臺由操作人員對跟蹤小車的跟蹤路徑進(jìn)行規(guī)劃，控制跟蹤

2、小車的運(yùn)動，從而完成復(fù)雜環(huán)境下的跟蹤任務(wù)。著重在遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)中的共性問題如：網(wǎng)絡(luò)時延問題、軟件體系架構(gòu)、人機(jī)界面、視頻圖像傳輸和小車跟蹤路徑的規(guī)劃方法等方面做了深入地分析和研究，并設(shè)計開發(fā)一個在Web下基于視覺控制的移動車的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)和路徑規(guī)劃，不僅實(shí)現(xiàn)了原系統(tǒng)不同開發(fā)語言之間的互操作功能，而且也極大地提高了系統(tǒng)的跨平臺性、互操作性和可擴(kuò)展性。 路徑跟蹤是VGV的智能控制部分，它告訴VGV如何精心跟蹤規(guī)劃運(yùn)動。 本文通

3、過對當(dāng)前機(jī)器人路徑規(guī)劃方法的簡要介紹及總結(jié)，針對實(shí)驗(yàn)環(huán)境和要求，采用合成路徑規(guī)劃，根據(jù)攝像機(jī)的攝像來進(jìn)行適時調(diào)整運(yùn)動路線及運(yùn)動行為，以達(dá)到很好的跟蹤目標(biāo)的要求。采用模擬人的思維模糊概念來建立空間模型大大減少了模型的復(fù)雜度，且使用改進(jìn)的D*算法進(jìn)行二次尋優(yōu)，該方法建模容易，算法簡單，能夠滿足移動車導(dǎo)航的實(shí)時性要求，具有一定的實(shí)用價值，并改變傳統(tǒng)使用VC等語言編輯的算法，使用跨平臺、操作移植性好的JAVA語言進(jìn)行編程。有一定的實(shí)用價值。