機(jī)械臂網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制平臺(tái)軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、對(duì)于網(wǎng)絡(luò)傳輸過(guò)程中的主要技術(shù)難點(diǎn)——不確定時(shí)延的研究深入和互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議的逐步成熟，使運(yùn)用互聯(lián)網(wǎng)作為媒介進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制成為可能?；诰W(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程控制可以有效延伸人類(lèi)的工作空間，提高設(shè)備聯(lián)合制造生產(chǎn)的能力。目前網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制中最成熟的應(yīng)用是遠(yuǎn)程機(jī)器人控制。 本論文在Windows系統(tǒng)使用Winsock API，以LJDP連接的C-S架構(gòu)，通過(guò)軟件底層控制方式設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了二自由度機(jī)械臂的網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制軟件平臺(tái)，從指令循環(huán)周期同步的角度分析網(wǎng)絡(luò)

2、不確定時(shí)延對(duì)系統(tǒng)性能的影響并設(shè)計(jì)同步補(bǔ)償算法，驗(yàn)證其有效性；提出等效時(shí)延的概念和分離補(bǔ)償思想。該平臺(tái)的設(shè)計(jì)思路對(duì)于其他機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)具有借鑒意義。 早在1965年，F(xiàn)errel就提出了在網(wǎng)絡(luò)控制中需要注意時(shí)變的網(wǎng)絡(luò)時(shí)延問(wèn)題<'[1]>。而網(wǎng)絡(luò)控制研究真正進(jìn)入實(shí)驗(yàn)室實(shí)現(xiàn)則是20世紀(jì)90年代。近幾年的新思路新方法層出不窮。 第一章介紹了網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制的理論發(fā)展與國(guó)內(nèi)外研究動(dòng)態(tài)，列舉了當(dāng)前流行的各種遠(yuǎn)程控制策略與相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)范

3、例。網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制是控制方法與網(wǎng)絡(luò)結(jié)合的結(jié)果，是控制領(lǐng)域一個(gè)嶄新而非常有前景的發(fā)展方向與研究熱點(diǎn)。在遠(yuǎn)程控制中需要考慮諸多方面的問(wèn)題。 第二章闡述了網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本思路，原理與方法，分析其優(yōu)劣性，提出本論文采用的實(shí)現(xiàn)與控制策略。 二自由度機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)高速高精度的平面圖形繪制，對(duì)其進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)移植可以有效擴(kuò)展實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的功能，也可以在二自由度機(jī)械臂網(wǎng)絡(luò)遠(yuǎn)程控制平臺(tái)上進(jìn)一步進(jìn)行網(wǎng)絡(luò)控制算法與補(bǔ)償策略的研究。