人工免疫機(jī)理在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制中的應(yīng)用研究.pdf

1、生物免疫系統(tǒng)是一個(gè)由許多執(zhí)行免疫功能的器官、組織、細(xì)胞和分子等組成的復(fù)雜系統(tǒng)，主要功能是識(shí)別并清除抗原，實(shí)現(xiàn)免疫防衛(wèi)功能。從計(jì)算的角度來看，生物免疫系統(tǒng)是一個(gè)高度并行、分布、自適應(yīng)和自組織的系統(tǒng)，具有很強(qiáng)的學(xué)習(xí)、識(shí)別、記憶和特征提取能力，對許多工程領(lǐng)域都有啟發(fā)意義。近年來，受生物免疫系統(tǒng)啟發(fā)而產(chǎn)生的人工免疫系統(tǒng)正在悄然興起，它作為計(jì)算智能研究的新領(lǐng)域，提供了一種強(qiáng)大的信息處理能力和問題求解范式，并已廣泛應(yīng)用到各種不同的領(lǐng)域。
　　

2、 本文首先介紹了機(jī)器人及其控制方法的發(fā)展過程，其次介紹生物免疫系統(tǒng)、克隆選擇原理及其典型應(yīng)用，并根據(jù)免疫系統(tǒng)克隆選擇的原理，對人工免疫算法進(jìn)行了改進(jìn)，提出一種基于記憶克隆選擇的人工免疫算法，該算法在抗體種群進(jìn)行進(jìn)化的同時(shí)，也在記憶集中進(jìn)行克隆選擇操作，更加全面的模仿了生物克隆選擇過程，在更好的保持了種群多樣性的同時(shí)，提高了收斂速度。在多個(gè)測試函數(shù)上，將改進(jìn)算法與傳統(tǒng)遺傳算法進(jìn)行比較，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，改進(jìn)后的算法能解決較為復(fù)雜的多峰值搜索