移動機器人自主導(dǎo)航的進(jìn)化控制理論及其系統(tǒng)平臺的開發(fā)與應(yīng)用研究.pdf

1、該博士學(xué)位論文在系統(tǒng)地考察了幾種典型的智能控制方法與理論(如遞階控制、專家控制、學(xué)習(xí)控制、神經(jīng)控制、模糊控制等)的思想起源、發(fā)展歷程、組成結(jié)構(gòu)以及實現(xiàn)方法和技術(shù)之后,將自然界存在的兩種基本調(diào)節(jié)機制--進(jìn)化與反饋有機地結(jié)合起來,提出了一種新的智能控制方法--進(jìn)化控制,并對進(jìn)化控制理論展開全面深入的研究.在綜合基于認(rèn)識的方法和基于行為的方法的基礎(chǔ)上,將進(jìn)化控制理論應(yīng)用到移動機器人自主導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計與開發(fā),研制開發(fā)成功自主進(jìn)化導(dǎo)航機器人產(chǎn)品原

2、型,并應(yīng)用于實驗室環(huán)境運行,運行效果驗證了研究人員提出的整套理論與方法的可行性、優(yōu)越性和實用性.全文共分六章,主要內(nèi)容和結(jié)論如下:第一章系統(tǒng)地總結(jié)了移動機器人自主導(dǎo)航的研究現(xiàn)狀與存在的問題,分析幾種智能控制方法的特點,闡述了提出進(jìn)化控制的思想基礎(chǔ).在第二章中,提出了一種新的智能控制方法--進(jìn)化控制.第三章在進(jìn)化控制思想的基礎(chǔ)上,對移動機器人自主導(dǎo)航的問題進(jìn)行了深入研究.第四章中提出了一種實現(xiàn)移動機器人自主導(dǎo)航進(jìn)化控制的體系結(jié)構(gòu).第五章提