大型噴漿機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析研究.pdf

1、本論文主要對(duì)山東科技大學(xué)機(jī)器人中心研制的大型噴漿機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)分析方面的問(wèn)題進(jìn)行了探討。該機(jī)器人具有八個(gè)自由度，是一種具有冗余自由度的機(jī)器人。本文探討了三維造型軟件UG的特點(diǎn)，針對(duì)動(dòng)力學(xué)仿真分析和有限元分析使用的目的總結(jié)了若干建模技巧，建立了大型噴漿機(jī)器人的三維幾何模型。結(jié)合D-H方法及牛頓-歐拉方法建立了機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，為機(jī)器人的控制及仿真等工作提供準(zhǔn)確了理論分析模型。把UG建立的幾何模型導(dǎo)入機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)仿真分析軟件MSC.AD

2、AMS中，進(jìn)一步建立了機(jī)器人的虛擬樣機(jī)模型，在仿真過(guò)程中探討了由操作空間到關(guān)節(jié)空間再到驅(qū)動(dòng)空間的映射問(wèn)題，并借助ADAMS軟件實(shí)現(xiàn)了這一過(guò)程，導(dǎo)出了虛擬樣機(jī)分析的結(jié)果，得到了一系列感興趣的關(guān)節(jié)的力，并輸出了Nastran格式的有限元?jiǎng)討B(tài)載荷。探討了有限單元法的基本原理及進(jìn)行有限元建模的原則及技巧，給出了機(jī)器人基臂和伸臂部分的有限元模型，進(jìn)行了靜力分析，直觀地得出了這兩個(gè)部件在最?lèi)毫庸r下的應(yīng)力分布情況，為改進(jìn)強(qiáng)度設(shè)計(jì)提供了依據(jù)。進(jìn)行模態(tài)