防風固沙機器人自動控制系統(tǒng)的研制.pdf

1、本文以國家“863”計劃項目《防風固沙草方格鋪設(shè)機器人研究》(課題編號2002AA422170)為背景。在當前沙漠化日趨嚴重的情況下，此課題的研究具有重要意義。“防風固沙機器人”是一種能自動鋪設(shè)方格形固沙草障的大型機器。它的插草機構(gòu)由液壓和氣壓驅(qū)動，在可編程控制器的控制下，將草障自動插入沙土中，以阻止沙子的流動。本項目已經(jīng)于2005年11月在內(nèi)蒙古錫林郭勒盟試驗成功。 本文主要介紹了“防風固沙機器人”自動控制系統(tǒng)的原理以及研制。

2、首先，介紹了國內(nèi)外大型機械以及工業(yè)機器人的發(fā)展狀況、發(fā)展趨勢以及所涉及的相關(guān)技術(shù)；之后系統(tǒng)的介紹了機器人整體的控制方案，它以西門子公司的可編程控制器S7-300作為核心控制器，通過S7-300按照執(zhí)行動作的邏輯順序控制各個電磁閥的通斷，利用流體驅(qū)動各機構(gòu)，完成鋪設(shè)動作，并利用定位模板FM353結(jié)合高速計數(shù)模板FM350控制步進電機，進行輸送草的反饋控制；第三章介紹了橫向機構(gòu)高度的控制方案，橫向機構(gòu)距地面的高度直接影響草障的插入效果，本文