無(wú)線內(nèi)窺鏡定位系統(tǒng)的研究.pdf

1、內(nèi)窺鏡經(jīng)過(guò)100多年的研究與發(fā)展，已在診斷類醫(yī)療儀器中占有重要的一席之地。近年來(lái)，出現(xiàn)了具有高分辨率、電子成像、無(wú)痛、無(wú)創(chuàng)等特點(diǎn)的無(wú)線電子內(nèi)窺鏡。其中，外磁場(chǎng)驅(qū)動(dòng)的無(wú)線內(nèi)窺鏡實(shí)現(xiàn)了內(nèi)窺鏡的無(wú)線驅(qū)動(dòng)，在醫(yī)療領(lǐng)域有著廣泛的應(yīng)用前景，具有微創(chuàng)傷、無(wú)痛苦、診療費(fèi)用低等特點(diǎn)。 無(wú)線內(nèi)窺鏡要完成檢測(cè)、維修作業(yè)，必須要形成高度自治的控制系統(tǒng)，其自身定位能力是關(guān)鍵。由于無(wú)線內(nèi)窺鏡本身的特點(diǎn)，其位置的非接觸式在線定位檢測(cè)一直是個(gè)難題。本文提出了一

2、種基于磁性定位原理的非接觸式無(wú)線內(nèi)窺鏡在線定位檢測(cè)方法。 本文首先對(duì)無(wú)線內(nèi)窺鏡作了介紹，分析了無(wú)線內(nèi)窺鏡的研究現(xiàn)狀、主要研究?jī)?nèi)容及相關(guān)技術(shù)。接著對(duì)各種微型機(jī)器人的定位方法和傳感器進(jìn)行了比較分析，對(duì)磁性定位原理和霍爾傳感器進(jìn)行了深入研究。簡(jiǎn)述了磁性定位系統(tǒng)的特點(diǎn)，對(duì)本課題的研究?jī)r(jià)值和難點(diǎn)作了分析。然后計(jì)算了內(nèi)窺鏡中圓柱永磁體的磁場(chǎng)模型，并采用ANSYS有限元分析軟件對(duì)永磁體空間磁場(chǎng)進(jìn)行了仿真分析。文中詳細(xì)介紹了永磁體模型的二維、三