紙箱打樣機嵌入式控制軟件的關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、紙箱打樣機是一種綜合應用了機械、計算機、運動控制和數(shù)據(jù)通信等多種技術(shù)的自動化設(shè)備，它的控制部分是以運動控制卡或者運動控制器為核心構(gòu)成的數(shù)控系統(tǒng)。 本文借以展開討論的紙箱打樣機數(shù)控系統(tǒng)的核心是基于DSP(Digital SignalProcess)芯片TMS3202812設(shè)計而成的運動控制器，其軟件被劃分為文件轉(zhuǎn)換模塊、數(shù)據(jù)通信模塊、運動控制模塊和參數(shù)的設(shè)置與顯示模塊。本文著重對運動控制模塊和數(shù)據(jù)通信模塊所涉及的技術(shù)進行了研究。

2、 本文實現(xiàn)了梯形和S形曲線加減速控制算法，并對兩種算法的實現(xiàn)在加速時間、加速步數(shù)、速度變化平穩(wěn)性和算法復雜度等方面都進行了比較。對于梯形加減速控制算法，本文采用數(shù)學歸納法證明其兩種實現(xiàn)正確性。對于S形曲線加減速控制算法，本文編寫了相應的Matlab程序進行仿真，并且還推導出了其主要參數(shù)需要滿足的一個不等式。 比較了逐點比較法和最小偏差法這兩種插補方法，然后根據(jù)比較結(jié)果選擇最小偏差法來實現(xiàn)了兩軸直線插補、圓弧插補以及三軸直線

3、插補。本文分別編寫了相應的Matlab程序來仿真驗證插補算法實現(xiàn)的正確性。另外，在實現(xiàn)圓弧插補的過程中，還提出一種用于計算起點沿圓弧到終點所需脈沖數(shù)的方法。 對常規(guī)的TCP/IP協(xié)議族進行了裁剪，采用自底向上的方法實現(xiàn)了一個精簡的TCP/IP協(xié)議族實例，并使用相關(guān)的工具對該實例進行了測試。 本文已經(jīng)完成了對相關(guān)技術(shù)的研究，并取得了一些初步的成果。系統(tǒng)不足之處在于運動控制器在設(shè)計上考慮讓DSP片內(nèi)外設(shè)事件管理器直接輸出脈沖