基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、隨著控制科學(xué)、計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)及通信技術(shù)的日益發(fā)展和交叉滲透，基于網(wǎng)絡(luò)的各種控制系統(tǒng)的研究越來(lái)越受到人們的普遍關(guān)注。最近幾年來(lái)，隨著無(wú)線網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用的快速發(fā)展，人們開(kāi)始關(guān)注對(duì)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制的研究。無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)(Wireless Networked Control System，簡(jiǎn)稱為WiNCS)是基于無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的分布式控制系統(tǒng)，具有應(yīng)用方便、組網(wǎng)和維護(hù)便利、易于拓展以及成本低廉等優(yōu)點(diǎn)。但無(wú)線網(wǎng)絡(luò)帶寬有限，使得無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中出現(xiàn)隨機(jī)時(shí)延、數(shù)據(jù)丟

2、包等問(wèn)題。因此，無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的分析與研究已成為控制界的熱點(diǎn)之一。 本文主要針對(duì)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)中基于時(shí)延的控制器設(shè)計(jì)及其實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了相關(guān)研究。主要工作如下： (1)對(duì)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的發(fā)展情況做了回顧，同時(shí)對(duì)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)的基本概念、問(wèn)題以及目前的研究現(xiàn)狀進(jìn)行了詳細(xì)的綜述。 (2)建立一個(gè)以移動(dòng)機(jī)器人為控制對(duì)象的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)平臺(tái)，分析并建立移動(dòng)機(jī)器人的模型。 (3)分析在無(wú)線網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下，時(shí)延對(duì)移動(dòng)機(jī)器