兩輪不穩(wěn)定小車的建模與變結(jié)構(gòu)控制研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、兩輪不穩(wěn)定小車作為一種本質(zhì)不穩(wěn)定輪式移動(dòng)機(jī)器人，具有多變量、非線性、強(qiáng)耦合、時(shí)變、參數(shù)不確定性等特性，加上運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中的非完整性約束，使傳統(tǒng)控制理論的應(yīng)用遇到極大困難，因此研究?jī)奢啿环€(wěn)定小車就有十分重要的意義。 本文首先介紹了國(guó)內(nèi)外兩輪移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，基于此現(xiàn)狀提出了我們的兩輪不穩(wěn)定小車的軟硬件設(shè)計(jì)方案，并完成了硬件平臺(tái)的子系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)。其次進(jìn)行了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模，得出系統(tǒng)的非線性狀態(tài)方程和線性狀態(tài)方程。然后基于此模型

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