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文檔簡介
1、本論文針對混聯(lián)式切削機器人設(shè)計,主要研究了并聯(lián)機構(gòu)、機器人總體方案設(shè)計、并聯(lián)部分的運動學(xué)分析和虛擬樣機仿真等問題。在對國內(nèi)外少自由度并聯(lián)機構(gòu)的構(gòu)型和設(shè)計研究現(xiàn)狀進行詳盡的論述后分析了一種3自由度并聯(lián)平動機構(gòu),在此基礎(chǔ)上提出了一種新型的平面2自由度并聯(lián)平動機構(gòu),并探討了這種機構(gòu)的運動學(xué)和機構(gòu)設(shè)計問題,包括位置正逆解、速度雅可比矩陣、奇異位置、工作空間以及靈巧性性能指標(biāo)等等,研究了基于工作空間和靈巧性性能指標(biāo)基礎(chǔ)上的機構(gòu)尺度綜合問題；研究了
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