基于聚類排擠小生境遺傳算法的多路徑規(guī)劃技術(shù)研究.pdf

1、全局路徑規(guī)劃技術(shù)是決定機器人智能化水平高低的關(guān)鍵技術(shù)，它是自主導(dǎo)航系統(tǒng)中的一個重要組成部分。在針對全局路徑規(guī)劃算法研究過程中，首先分析了路徑規(guī)劃問題的特點，并結(jié)合遺傳算法的特點，考慮到路徑規(guī)劃問題中適應(yīng)值評價函數(shù)的不確定性，結(jié)合多峰函數(shù)優(yōu)化理論，文中提出了多路徑規(guī)劃的思想。以提供一條最優(yōu)路徑及若干條次最優(yōu)路徑供決策者選擇的方法來彌補適應(yīng)值評價函數(shù)不完善的欠缺。 整個算法被分為兩個階段：第一個階段實現(xiàn)種群多樣性以增強算法的全局搜索

2、能力，基于排擠模型的小生境遺傳算法實現(xiàn)。第二階段實現(xiàn)種群的快速收斂，基于聚類算法及多種群隔離進化遺傳算法實現(xiàn)。文中就排擠機制、形成子種群的聚類算法及多種群隔離進化技術(shù)提出了自己的見解，設(shè)計了相應(yīng)的編碼方案，遺傳算子。路徑規(guī)劃的同時進行優(yōu)化操作，運用簡化算子去除路徑中的冗余結(jié)點，修正算子輔助生成復(fù)雜環(huán)境下的可行路徑，優(yōu)化操作提高了路徑的生成速度。 仿真試驗表明：算法能夠取得全局優(yōu)化搜索與種群快速收斂之間的有效均衡，具有良好的搜索性